Az ízületek csontvégekből állnak, melyeket jórészt ízületi porc borít. Az ízületi végeket alkotó csontvégek egyike általában domború (ez az úgynevezett ízületi fej), a másik homorú (ez az ízületi vápa). Ezek a porcfelszínek olyan pontosan rásimulnak a porcvégekre, hogy csaknem súrlódásmentes mozgást biztosítanak. Az ízületek működésében fontos szerepet játszik még bizonyos szerveknél (például a térdben) a belső szalagok, valamint az ízületi folyadék.